обычно я его использую когда бьюсь с существами у которых уязвимость к излучению.

Если ваш паладин решил покататься на призываемом коне от поиска скакуна, то это заклинание будет добавлять к4 к атакам самого паладина, а также к атакам коня, которые считаются рукопашным оружием

Либо для тех кто с чертой "Боевой заклинатель"

Ну, по игромехану, ты как паладин с щитом и мечом можешь бросить меч (не требует действий), скастовать заклинание, подобрать меч (свободное действие)
Поскольку игра это позволяет, проще договориться с мастером не отыгрывать жонглирование и просто кастовать это заклинание (если мастер докапывается до таких супер мелких нюансов, если нет то скорее всего он и не будет париться с тем чтобы выяснять какие там у паладина руки свободные)

Подобрать предмет с пола по идее это действие. А так вы слишком замарачиваетесь - паладин может иметь священный символ на доспехах, щите

Почему же нельзя. Рисуешь священный символ на щите. Такой рисунок стоит 5 золотых. И ты можешь одной рукой держать щит, второй ничего, а потом частью действия атаки извлечь оружие.

Если не взаимодействовал с предметами в этом ходу - подобрать что-то с пола свободное действие. Поэтому комментатор выше вас про душные мелочи верно написал. Вербальный - слова, Соматический это жест, если у персонажа в одной руке щит, а в другой копьё, то он не освободив руку не сможет его наложить.
Только если заклинание требует С и М компоненты, где второй можно заменить эмблемой на щите, тогда для С компонента подойдет и занятая щитом рука. Это описано в правилах о магических фокусировках, на примере волшебной палочки.